工業機器人
工(gong)(gong)業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)是(shi)(shi)面向工(gong)(gong)業領域的(de)(de)(de)(de)多關節機械手或多自由度(du)的(de)(de)(de)(de)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)。工(gong)(gong)業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)是(shi)(shi)自動(dong)(dong)執行(xing)(xing)工(gong)(gong)作的(de)(de)(de)(de)機器(qi)(qi)(qi)裝置，是(shi)(shi)靠自身動(dong)(dong)力和控制能力來實(shi)現各種(zhong)功能的(de)(de)(de)(de)一種(zhong)機器(qi)(qi)(qi)。它(ta)可(ke)以接受人(ren)(ren)類指揮，也(ye)可(ke)以按照預先編排的(de)(de)(de)(de)程序運行(xing)(xing)，現代的(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)還可(ke)以根據人(ren)(ren)工(gong)(gong)智(zhi)能技術(shu)制定的(de)(de)(de)(de)原則綱領行(xing)(xing)動(dong)(dong)。
種類介紹：
折疊移動機器人(ren)
移動機器人（AGV）是工業(ye)機器人的一種類(lei)型，它(ta)由計算(suan)機控制，具(ju)有移動(dong)、自動(dong)導航、多傳感器控制、網絡(luo)交互等功能，它(ta)可廣泛(fan)應(ying)用(yong)(yong)于機械、電(dian)子、紡(fang)織、卷煙、醫(yi)療、食品、造紙等行業(ye)的柔性(xing)(xing)搬運、傳輸等功能，也用(yong)(yong)于自動(dong)化立體倉庫、柔性(xing)(xing)加工系統、柔性(xing)(xing)裝配系統（以AGV作為(wei)活動裝配(pei)平臺）；同時可在車站、機(ji)場、郵(you)局(ju)的(de)物(wu)品分(fen)撿(jian)中作為(wei)運輸工(gong)具。
移動(dong)(dong)機器人是其(qi)中(zhong)的核(he)心技術和設備，是用現代物(wu)(wu)流(liu)(liu)技術配合(he)、支撐、改造、提升傳統生產線，實現點(dian)對點(dian)自動(dong)(dong)存取的高架箱儲、作業(ye)和搬(ban)運相(xiang)結(jie)合(he)，實現精細化(hua)(hua)、柔性化(hua)(hua)、信息(xi)化(hua)(hua)，縮(suo)短(duan)物(wu)(wu)流(liu)(liu)流(liu)(liu)程(cheng)，降低物(wu)(wu)料損耗，減少占地面積(ji)，降低建設投資等的技術和裝備。
折疊點焊機器人
焊接機器人具(ju)有性能(neng)穩定、工作空間大、運(yun)動速度快和負荷能(neng)力強(qiang)等(deng)
折疊焊接(jie)機器人
特點(dian)，焊(han)接質量明顯(xian)優于人工焊(han)接，大(da)大(da)提高(gao)了點(dian)焊(han)作業的生產(chan)率(lv)。
點焊(han)機器(qi)人(ren)(ren)主要用于汽(qi)車(che)整車(che)的(de)焊(han)接(jie)工(gong)作，生(sheng)(sheng)產(chan)過程由各大汽(qi)車(che)主機廠負責完成。工(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)(ren)企(qi)業(ye)憑借與各大汽(qi)車(che)企(qi)業(ye)的(de)長期合作關系，向(xiang)各大型汽(qi)車(che)生(sheng)(sheng)產(chan)企(qi)業(ye)提供各類(lei)點焊(han)機器(qi)人(ren)(ren)單元產(chan)品(pin)并以焊(han)接(jie)機器(qi)人(ren)(ren)與整車(che)生(sheng)(sheng)產(chan)線配套形式進入中國，在該領域占據市場主導地(di)位(wei)。
隨著汽(qi)車工業(ye)的發展，焊(han)接生產線要求焊(han)鉗一體(ti)化，重量(liang)越來越大，165公斤點焊(han)機器人是當前汽(qi)車焊(han)接中最常用的一種機器人。2008年9月，機器人(ren)研究(jiu)所研制(zhi)完成165公斤(jin)級(ji)點焊機器(qi)人，并成(cheng)功應用于奇瑞汽車(che)焊接車(che)間。2009年9月(yue)，經(jing)過優化和性能提升的第二臺機器人(ren)完成并順利通過驗收，該機器人(ren)整體技術(shu)指標已經(jing)達到國外同類機器人(ren)水(shui)平。
折(zhe)疊弧焊機器人
弧焊機器(qi)人主(zhu)要(yao)應用于各類汽車零部件的(de)焊接(jie)生(sheng)產(chan)。在(zai)該領域，大型工業機器(qi)人生(sheng)產(chan)企業主(zhu)要(yao)以向成套裝備(bei)供應商(shang)提供單元產(chan)品為(wei)主(zhu)。
關鍵技術包括：
(1)弧焊機(ji)器(qi)人系統優化集成技術：弧焊機(ji)器(qi)人采用(yong)交(jiao)流伺服(fu)驅動技術以及高精(jing)度(du)、高剛性(xing)的RV減速(su)機和諧波減速(su)器(qi)，具有良好的低(di)速(su)穩定(ding)性和高(gao)速(su)動態響應(ying)，并可實現免維(wei)護(hu)功能。
(2)協調(diao)(diao)控(kong)制技術：控(kong)制多(duo)機器人及(ji)變位機協調(diao)(diao)運動，既能保持焊(han)槍(qiang)(qiang)和(he)(he)工件(jian)的(de)相對姿態以(yi)滿足焊(han)接工藝的(de)要求，又能避免(mian)焊(han)槍(qiang)(qiang)和(he)(he)工件(jian)的(de)碰撞(zhuang)。
(3)焊(han)縫(feng)軌(gui)跡跟蹤技(ji)術：結合激光(guang)傳感(gan)(gan)器和視覺(jue)傳感(gan)(gan)器離線工(gong)作方式的(de)優點(dian)，采用激光(guang)傳感(gan)(gan)器實現焊(han)接過程中(zhong)的(de)焊(han)縫(feng)跟蹤，提升(sheng)焊(han)接機器人對復雜工(gong)件進行焊(han)接的(de)柔性和適應(ying)性，結合視覺(jue)傳感(gan)(gan)器離線觀察獲(huo)得焊(han)縫(feng)跟蹤的(de)殘余偏(pian)差，基于(yu)偏(pian)差統(tong)計(ji)獲(huo)得補償(chang)數據并進行機器人運動軌(gui)跡的(de)修正。
折疊激光加(jia)工(gong)機器人
激光(guang)加(jia)工(gong)(gong)機(ji)器人(ren)是將機(ji)器人(ren)技術應用(yong)于(yu)激光(guang)加(jia)工(gong)(gong)中(zhong)，通過高精度(du)工(gong)(gong)業機(ji)器人(ren)實現(xian)更加(jia)柔性的(de)激光(guang)加(jia)工(gong)(gong)作業。本(ben)系統(tong)(tong)通過示教盒進(jin)行(xing)在線操作，也可通過離線方式進(jin)行(xing)編程。該系統(tong)(tong)通過對加(jia)工(gong)(gong)工(gong)(gong)件(jian)的(de)自動檢(jian)測(ce)，產(chan)生加(jia)工(gong)(gong)件(jian)的(de)模型，繼而生成加(jia)工(gong)(gong)曲(qu)線，也可以利用(yong)CAD數據直(zhi)接加工(gong)(gong)。可用于工(gong)(gong)件的(de)激光表面處(chu)理、打孔、焊接和模具修復等(deng)。
關鍵技術包括：
(1)激(ji)光加工機器(qi)人結構(gou)優(you)化(hua)設計技術：采用大范圍框(kuang)架式本體結構(gou)，在增大作業(ye)范圍的同時(shi)，保(bao)證(zheng)機器(qi)人精(jing)度；
(2)機(ji)(ji)器(qi)人系統的誤差補(bu)償技(ji)術：針對一體化(hua)加工(gong)機(ji)(ji)器(qi)人工(gong)作(zuo)空間大(da)，精度高等要求(qiu)，并(bing)結(jie)合(he)其結(jie)構特點，采(cai)取非(fei)模(mo)型方法(fa)與基(ji)于模(mo)型方法(fa)相結(jie)合(he)的混合(he)機(ji)(ji)器(qi)人補(bu)償方法(fa)，完成了幾(ji)何(he)(he)參數誤差和(he)非(fei)幾(ji)何(he)(he)參數誤差的補(bu)償。
(3)高精度(du)機器(qi)人檢測技術：將三坐標測量技術和機器(qi)人技術相結(jie)合，實現了(le)機器(qi)人高精度(du)在(zai)線測量。
(4)激光加工機器人(ren)專用語言(yan)實現技術：根據激光加工及機器人(ren)作業特點，完成(cheng)激光加工機器人(ren)專用語言(yan)。
(5)網(wang)絡通訊和離線(xian)編程技術：具有(you)串口、CAN等網絡通(tong)訊功能，實現(xian)對機器人(ren)生(sheng)產(chan)線(xian)的(de)監控和(he)管理；并實現(xian)上位(wei)機對機器人(ren)的(de)離線(xian)編(bian)程控制。
折疊真(zhen)空機器人(ren)
真空機(ji)(ji)器人是一種在(zai)真空環境下工(gong)作的(de)機(ji)(ji)器人，主(zhu)要(yao)應(ying)用于(yu)半(ban)導(dao)體(ti)(ti)工(gong)業中(zhong)，實(shi)現晶圓(yuan)在(zai)真空腔室內的(de)傳(chuan)輸(shu)。真空機(ji)(ji)械手(shou)難進口、受限制(zhi)、用量大、通用性強，其成(cheng)為制(zhi)約了半(ban)導(dao)體(ti)(ti)裝(zhuang)備(bei)整(zheng)機(ji)(ji)的(de)研(yan)發進度和整(zheng)機(ji)(ji)產(chan)品(pin)競爭力的(de)關鍵(jian)部件。而且(qie)國(guo)(guo)外(wai)對中(zhong)國(guo)(guo)買家嚴加審查，歸屬(shu)于(yu)禁運(yun)產(chan)品(pin)目(mu)錄(lu)，真空機(ji)(ji)械手(shou)已成(cheng)為嚴重制(zhi)約我(wo)國(guo)(guo)半(ban)導(dao)體(ti)(ti)設(she)備(bei)整(zheng)機(ji)(ji)裝(zhuang)備(bei)制(zhi)造的(de)“卡脖子”問(wen)題。
關鍵(jian)技術包括(kuo)：
(1)真空(kong)機(ji)器人(ren)(ren)新構(gou)型(xing)設(she)計技術(shu)：通過結構(gou)分析和(he)優(you)化設(she)計，設(she)計新構(gou)型(xing)滿足真空(kong)機(ji)器人(ren)(ren)對剛度和(he)伸縮比(bi)的要(yao)求；
(2)大間隙真空直驅(qu)(qu)電(dian)機(ji)(ji)技(ji)術：涉及大間隙真空直接驅(qu)(qu)動電(dian)機(ji)(ji)和高潔凈直驅(qu)(qu)電(dian)機(ji)(ji)開展電(dian)機(ji)(ji)理(li)論分析、結構設(she)計、制(zhi)作工藝、電(dian)機(ji)(ji)材料(liao)表面(mian)處理(li)、低(di)速(su)大轉(zhuan)矩控制(zhi)、小(xiao)型多軸驅(qu)(qu)動器等方(fang)面(mian)。
(3)真空環境下的(de)多軸精密軸系的(de)設計。采用軸在軸中的(de)設計方(fang)法(fa)，減(jian)小軸之間的(de)不(bu)同心以及(ji)慣(guan)量不(bu)對稱(cheng)的(de)問題。
(4)動態(tai)(tai)軌跡(ji)修(xiu)正(zheng)技術：通過(guo)傳(chuan)(chuan)感器(qi)信(xin)息和機(ji)器(qi)人運動信(xin)息的(de)融合，檢測出晶圓與手(shou)指(zhi)之(zhi)間基準(zhun)位置(zhi)之(zhi)間的(de)偏移，通過(guo)動態(tai)(tai)修(xiu)正(zheng)運動軌跡(ji)，保(bao)證機(ji)器(qi)人準(zhun)確地將(jiang)晶圓從(cong)真(zhen)空腔(qiang)室中的(de)一個(ge)工位傳(chuan)(chuan)送(song)到(dao)另(ling)一個(ge)工位。
(5)符(fu)合(he)SEMI標(biao)準(zhun)的(de)真空機器人語言：根據真空機器人搬運(yun)要求、機器人作業特點及SEMI標(biao)準，完成真空(kong)機器(qi)人專用語言(yan)。
(6)可靠性系統工程技術：在IC制造中(zhong)，設備(bei)故障會帶來巨大的損(sun)失。根據半(ban)導體設備(bei)對MCBF的(de)高(gao)要(yao)求，對(dui)各(ge)個(ge)(ge)部件(jian)的(de)可靠性(xing)進行測試、評(ping)價和控制，提高(gao)機械手各(ge)個(ge)(ge)部件(jian)的(de)可靠性(xing)，從(cong)而保證機械手滿足(zu)IC制造的高要求。
折疊潔凈機器人
潔凈機(ji)器(qi)人(ren)是一種在(zai)潔凈環(huan)境(jing)(jing)中使用的工業機(ji)器(qi)人(ren)。隨著生產技術(shu)水平(ping)不斷提高，其對生產環(huan)境(jing)(jing)的要(yao)求(qiu)也日益苛刻，很(hen)多現代工業產品(pin)生產都要(yao)求(qiu)在(zai)潔凈環(huan)境(jing)(jing)進行，潔凈機(ji)器(qi)人(ren)是潔凈環(huan)境(jing)(jing)下生產需要(yao)的關鍵設備。
關鍵技術包括：
(1)潔凈潤滑(hua)技(ji)術：通過(guo)采(cai)用負壓抑塵結構和非(fei)揮發(fa)性潤滑(hua)脂，實現對環境無顆粒(li)污染(ran)，滿(man)足潔凈要求。
(2)高(gao)速平穩控制技術：通過軌跡優化和提高(gao)關節(jie)伺(si)服性能，實現潔凈搬運的(de)平穩性。
(3)控(kong)制器(qi)的小型化(hua)技術：根(gen)據潔凈(jing)室建造和運(yun)營成本高，通過控(kong)制器(qi)小型化(hua)技術減小潔凈(jing)機器(qi)人的占用空間。
(4)晶圓檢(jian)測技術：通(tong)過光學(xue)傳(chuan)感器(qi)(qi)，能夠通(tong)過機器(qi)(qi)人的掃(sao)描，獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。
